El nombre se lo dieron los árabes, Ben Almadena, que significaría hijos de las minas. El castillo de Benalmádena hasta su destrucción fue de gran importancia defensiva. Tras la rendición de Marbella en 1485 pareció que iba a conducir a la rápida conquista del resto de la costa hasta Málaga, sin embargo la resistencia al avance castellano fue grande y el rey Fernando tuvo que acudir personalmente para dirigir las ofensivas, que se hicieron más virulentas.

Ante este empuje muchos pueblos se rindieron, no así Benalmádena, cuyos habitantes parapetados en su fortaleza rechazaban sin cesar a las tropas del rey. Indignado, Fernando ordenó que se tomase por asalto el castillo, lo que ocurrió tras una inusitada resistencia. Después la fortaleza fue derribada y Benalmádena se despobló.

Posteriormente, en 1491, en la Vega de Granada, los Reyes Católicos otorgaron a Alonso Palomero, vecino de Málaga, Carta de Privilegio para que se repoblase la villa, bajo vigilancia e inspección del corregidor de Málaga. Benalmádena se convirtió en capitanía para la defensa de la costa de los sucesivos ataques de los piratas africanos que arrasaban en sus incursiones parte de la comarca. Destacar por su alcance internacional el Museo Arqueológico Municipal de Benalmádena, inaugurado el 5 de mayo de 1970 y que consta de dos plantas de exhibición con una numerosa colección de piezas neolíticas y precolombinas.